テオヤンセン機構
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テオヤンセン機構(Theo Jansen mechanism)は、リンク機構を応用した移動歩行メカニズムです。 11本の可動リンクと2本の固定リンクにより、先端部分に疑似直線運動を発生させます。 P0,P1,P2は固定点であるため、P2-P0が1本のリンクと考えれば、P2-P0-P3-P4-P2、P2-P0-P3-P5-P2 および P2-P5-P7-P6-P2の3つの4節リンクが作られていることがわかります。 この記事では、テオヤンセン機構をシミュレーションする上で必要となるリンク節点の座標を計算する手順について解説しています。 |
<参考記事>
・Excelミニテクニック-応用-座標変換
<参考URL>
・テオヤンセン機構を描く
テオヤンセン機構Excel
テオヤンセン機構をExcelでシミュレーションするサンプルファイルです。
記事で紹介した座標変換手順を使っています。
アニメーションボタンを押すと、テオヤンセン機構のリンク動作のアニメーションを実行します。
2024/9/7 更新 (revA→revA1)
DL解除コード:a504