テオヤンセン機構

　テオヤンセン機構(Theo Jansen mechanism)は、リンク機構を応用した移動歩行メカニズムです。

　11本の可動リンクと2本の固定リンクにより、先端部分に疑似直線運動を発生させます。
　なお、これらのリンク長は全て異なっています。
　右図に示すように、点P0を中心に赤色のリンクが回転すると、青色のリンクが協調動作し、最終的に点P8が緑色の軌跡を描きます。

　P0,P1,P2は固定点であるため、P2-P0が1本のリンクと考えれば、P2-P0-P3-P4-P2、P2-P0-P3-P5-P2 および P2-P5-P7-P6-P2の3つの4節リンクが作られていることがわかります。

　この記事では、テオヤンセン機構をシミュレーションする上で必要となるリンク節点の座標を計算する手順について解説しています。
　またその手順に基づいて作成したExcelのファイルも公開しています。