3D座標変換

　3D空間上で座標変換を行う方法の解説です。

　対象とする座標変換行列が4×4となること以外は、考え方は別掲の2D座標変換と同様です。

[参考]
　回転変換行列は直交行列で、x,y,z軸回りの回転変換行列の積、すなわち同時変換行列もまた直交行列です。
　直交行列は、転置行列＝元の行列の逆行列 となる行列です。