オイラー・サバリの式

　オイラー・サバリの式の意味とその導出手順に関する解説です。

　あまり聞きなれない名前ですが、機構運動学、とくに歯車の接触問題で非常に有用な式です。

　一般的な教科書などでは、運動学から始めていきなり一般式を説明するものが多く、初学者には多少難解なものなのですが、ここでは円どうしの接触という最も基本的な例からの解説を試みています。

　式の形自体はかなりシンプルですが、本文にもあるようにこの式は、接触する2曲線の曲率の差が瞬間中心の位置を決める、ということを表したものです。

　まだ書きかけですが、入門的なところを先に公開しています。